Как прошивать контроллеры

1. Все контроллеры прошиваются уже после впайки на плату - логично?
2. В контроллере изначально после изготовления нет никаких загрузчиков - логично?

Значит есть способ для прошивки любого контроллера (впаянного на плату) через внешние выходы и логично предположить , что выходы эти вполне должны быть удобно доступны.

Сразу скажу , что я например лично ошибался , что абсолютно чистый контроллер шьется по UART. Как раз в этом случае нужен бутлоудер уже загруженный в контроллер.

Как же шьют на заводе контроллеры ?

JTag - можно ли по нему шить абсолютно чистый контроллер ? Ответ - можно.
SWD - можно ли по нему шить контроллер абсолютно чистый контроллер?