Тут все просто - вызываем функцию xPortGetFreeHeapSize и смотрим сколько еще памяти в куче осталось.
printf("xPortGetFreeHeapSize()=%d\n",xPortGetFreeHeapSize());
Помните всегда , что Freertos можно реализовать статически и тогда никакой кучи у вас не будет.